Estudió la carrera de leyes en la Ciudad de México, distinguiéndose como estudiante talentoso. Muy joven obtuvo el título de abogado y se dedicó a ejercer su profesión, al mismo tiempo que cultivaba las letras. Colaboró en El Nacional de 1890 a 1912 y en la Revista Azul, que dirigía Manuel Gutiérrez Nájera.

Asistió como delegado por el Congreso de la Unión a las fiestas por el centenario de la Corte de Cádiz.

Fue director del Departamento de Trabajo de la Secretaría de Industria y Comercio y por mucho tiempo mantuvo un taller tipográfico, que fue famoso por sus bellas ediciones.

Compuso el Libro nacional de lectura, antología de textos mexicanos, y reunió en otras dos ediciones a nuestros poetas: México poético (1901) y El Parnaso mexicano (1906), en colaboración con José Pablo Rivas.

A la caída de Madero se afilió al huertismo y aceptó ser cónsul de nuestro país en Barcelona. A la derrota del usurpador, Esteva permaneció en esa ciudad, en donde enfermó de influenza española, allí muere alejado de su tierra y distanciado de sus familiares, que habían apoyado desde el principio de su carrera política a Francisco I. Madero.

Recopiló en 14 volúmenes la Legislación mexicana y escribió las obras Derecho usual y México pintoresco.

Salvador Díaz Mirón y Manuel Gutiérrez Nájera prologaron sus dos volúmenes de poesía: El libro de amor y El libro azul.